Кирилл Козаков родился 2 ноября 1962 года в семье известного актёра Михаила Козакова и художника по костюмам Греты Таар. Высказывание о том, что природа отдыхает на детях гениев, вовсе не о Кирилле. В детстве Козаков-младший мечтал стать оператором, увлекался фотографией и литературой. В семь лет будущий актёр сыграл эпизодическую роль в сериале «Вся королевская рать». На одной площадке он встретился со знаменитыми актёрами: Олегом Ефремовым, Львом Дуровым, Кириллом Лавровым, Аллой Демидовой. Вскоре Кирилл участвовал в эпизоде, на этот раз к фильму «Мартин Идэн», тогда партнёрами были Леонид Филатов и Юрий Богатырёв. Хотя сын Козакова и рос в таинственном мире закулисья и на съёмочных площадках, пришёл он к актёрской профессии самостоятельно и не сразу. До поступления в театральный вуз Кирилл успел освоить несколько рабочих специальностей. Например, работал бетоноукладчиком, поваром, почтальоном. В итоге Козаков поступил в Высшее театральное училище имени М.С. Щепкина на специальность «Актёрское мастерство» (курс Виктора Коршунова), которое окончил в 1984 году. Актёр играл в Театре Российской Армии, Московском Новом Драматическом и на Малой Бронной. На экране Кирилл Козаков начал появляться в экранизациях спектаклей, а первый полноценный кинодебют состоялся в 1984 году в сериале «Михайло Ломоносов», где актёр сыграл Петра II. Далее последовали роли в фильмах «Асса» и «Визит дамы». Затем Козаков воплотил образ герцога Анжуйского в телесериале по роману Александра Дюма «Графиня де Монсоро». Эта роль принесла актёру настоящую популярность. Кирилл Козаков снимался во многих фильмах и сериалах: «Кармелита. Цыганская страсть», «Моя граница», «Романовы: Венценосная семья», «Время Синдбада», «Пятая стража», «Русский шоколад», «Женщина без прошлого», «Кедр» пронзает небо», «Шулер», «Сын моего отца», «Таинственная страсть», «Вычислитель», «Торгсин», «Затмение», «Этерна», «На страже пляжа» и других. Аристократическая внешность Кирилла Козакова способствовала утверждению его на роли графов и герцогов, на счету актёра есть даже роль цыганского барона. Примечательно, что многие из «аристократических» ролей – отрицательные. Актёр говорит, что ему доставляет особое наслаждение разбор отрицательных образов, их понимание и даже отчасти оправдание. Дочь Кирилла Козакова и Алёны Яковлевой Мария продолжает актёрскую династию Козаковых-Яковлевых. Она так же, как и отец, окончила театральное училище имени Щукина, снимается в кино, сыграла с отцом в сериале «Кармелита. Цыганская страсть», в настоящее время служит в Театре Сатиры.